เกิดเมื่อวันที่ 22 มกราคม พ.ศ. 2415 ตรงกับ วันพุธ แรม 9 ค่ำ เดือนยี่ ปีวอก บิดาคือ พระยามหานทีศรีบรรพตภูมิพิทักษ์ (จั่น มิตรภักดี) จางวางเมืองนครสวรรค์ (ผู้ว่าราชการจังหวัด)- ราชทินนาม มหานทีศรีบรรพตภูมิพิทักษ์ แปลว่า ผู้พิทักษ์ปกป้องรักษาภูเขาและแม่น้ำใหญ่ ซึ่งก็คือแม่น้ำเจ้าพระยา อันมีแหล่งกำเนิดมาจากปากน้ำโพ จังหวัดนครสวรรค์ มารดาคือคุณหญิงเจิม มหานทีศรีบรรพตภูมิพิทักษ์ บรรพบุรุษต้นตระกูล มิตรภักดี ทางฝ่ายบิดานั้น สามารถสืบขึ้นไปได้จนถึงรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัว ตามลำดับดังนี้ ทวดของ พันเอก พระยานรินทรราชเสนี (พร้อม มิตรภักดี) คือ เจ้าพระยายมราช (บุนนาค ตะเฆ่ทับ) ปู่ คือ พระยาไกรเพชร รัตนสงคราม รามภักดี พิริยะพาหะ (มิตร)

พันเอก พระยานรินทรราชเสนี (พร้อม มิตรภักดี) เมื่ออายุ 13 ปี ได้ศึกษาวิชาหนังสือไทยที่สำนักโรงเรียนวัดเลไลย จังหวัดนครสวรรค์ ศึกษาอยู่ 4 ปี ตามหลักสูตรในเวลานั้น แล้วเข้ารับราชการเป็นเสมียนกรมกลาง กระทรวงวังได้รับเงินเดือนๆ ละ 15 บาท เมื่อพ.ศ. 2433 หลังจากนั้น พ.ศ. 2434 ย้ายไปเป็นเสมียนในกองข้าหลวงต่างพระองค์ มณฑลอุดร ได้รับเงินเดือนๆ ละ 20 บาท ครั้นถึงเดือนกันยายน พ.ศ. 2435 ได้ทำการสมรสกับนางสาวเจิม นาครทรรพ บุตรีหลวงพรหมสัสดี (แมลงภู่)และ นางพรหมสัสดี (ขาว) ซึ่งมีเคหะสถานอยู่จังหวัดพระนครศรีอยุธยา พ.ศ. 2436 (ร.ศ.112) ทำหน้าที่แพทย์ในกองข้าหลวงต่างพระองค์ มณฑลอุดร ได้รับเงินเดือนๆ ละ 40 บาท พ.ศ. 2441 เลื่อนขึ้นเป็นผู้ช่วยข้าหลวงคลังมณฑลอุดร ได้รับเงินเดือนๆ ละ 100 บาท และได้รับพระราชทานสัญญาบัตรบรรดาศักดิ์ เป็น ขุนผจงสรรพกิจ ถือศักดินา ๔๐๐ เมื่อวันที่ 1 พฤศจิกายน พ.ศ. 2441[1]แล้วเลื่อนขึ้นเป็น หลวงผจงสรรพกิจ ถือศักดินา ๖๐๐ เมื่อวันที่ 21 กันยายน พ.ศ. 2442[2]ครั้นพ.ศ. 2443 ย้ายไปเป็นเสมียนตรา กระทรวงกลาโหม ได้รับเงินเดือนๆ ละ 200 บาท วันที่ 31 มกราคม พ.ศ. 2447 เลื่อนตำแหน่งเป็นปลัดบัญชีกระทรวงกลาโหมและได้รับพระราชทานสัญญาบัตรบรรดาศักดิ์ เป็น พระนรินทรราชเสนี ถือศักดินา ๘๐๐[3]ครั้นวันที่ 12 ตุลาคม พ.ศ. 2451 ได้รับพระราชทานสัญญาบัตรบรรดาศักดิ์ เป็น พระยานรินทรราชเสนี ถือศักดินา ๘๐๐[4]หลังจากนั้น พ.ศ. 2453 ย้ายไปเป็นผู้ช่วยปลัดทูลฉลองกรมพระกลาโหม และเป็นปลัดทูลฉลองกรมพระกลาโหมคนที่ 3 ของกรุงรัตนโกสินทร์ ครั้นพ.ศ. 2454 ย้ายไปเป็นเจ้ากรมสัสดี และได้รับยศ พันเอก เมื่อวันที่ 11 เมษายน พ.ศ. 2455[5]ครั้นวันที่ 25 ตุลาคม พ.ศ. 2455 ย้ายไปสำรองราชการกรมพระคชบาล[6]แล้วย้ายไปเป็นผู้ช่วยอธิบดีกรมแสงสรรพาวุธ (ตำแหน่งรองเจ้ากรมสรรพาวุธทหารบกในปัจจุบัน) ในปีพ.ศ. 2459 ได้รับเงินเดือนๆ ละ 550 บาท ครั้นพ.ศ. 2460 พันเอก พระยานรินทรราชเสนี (พร้อม มิตรภักดี) ได้ทำรายงานขอลาออกจากหน้าที่ ตามคำสั่งประกาศทหารบกฉบับที่ 137/12375 พ.ศ. 2460 หลังจากนั้นในเดือนพฤษภาคม พ.ศ. 2464 ได้รับพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อม ให้กลับเข้ารับราชการ เป็นปลัดบัญชาการกรมพระอัศวราช (เจ้ากรมม้าหลวง) ครั้นพ.ศ. 2468 ได้ออกจากราชการ ครั้นถึง วันที่ 1 เมษายน พ.ศ. 2476 เป็นนายทหารพ้นราชการ เพราะอายุเกินกำหนดนายทหารนอกราชการ

พันเอก พระยานรินทรราชเสนี (พร้อม มิตรภักดี) ได้ไปราชการทัพโดยเสด็จ พระเจ้าบรมวงศ์เธอ กรมหลวงประจักษ์ศิลปาคม เมื่อเป็นข้าหลวงต่างพระองค์สำเร็จราชการเมืองอุดรธานี ซึ่งขณะนั้นได้มีกรณีพิพาทกับฝรั่งเศสเรื่องเขตแดนนอกจากราชการประจำและราชการทัพแล้ว พันเอก พระยานรินทรราชเสนี (พร้อม มิตรภักดี)ได้ปฏิบัติราชการพิเศษ ดังนี้1.เป็นข้าหลวงพิเศษตัดสินปักปันเขตแดน เมืองสกลนคร เมืองนครพนม เมืองมุกดาหาร และทำแผนที่บริเวณเมืองเหล่านี้2.เป็นข้าหลวงพิเศษไปรับข้าหลวงฝรั่งเศส ซึ่งสำเร็จราชการฝ่ายแม่น้ำโขง ณ เมืองเวียงจันทร์3.ได้เป็นผู้รักษาพยาบาลคนป่วยไข้ก่อนเข้ามากองทัพ และเมื่อรักษาหายแล้วก็ส่งคนหายป่วยเข้าประจำกองทัพทางแก่งเจ๊กและเมืองหล่มศักดิ์4.ได้ตรวจราชการทางแม่น้ำโขง5.ได้ทำแผนที่ตั้งแต่จังหวัดสระบุรีผ่านดงพระยากลางจนถึงจังหวัดหนองคาย